組合秤:

將帶包裝的粉末、顆粒狀等物料進行稱重分類后倒入漏斗進行包裝。

拉膜:

貼合在成型圓筒上，通過皮帶摩擦帶動包裝薄膜運動的機構(gòu)。

縱封滑臺:將成型成包裝袋的薄膜進行縱向熱封的機構(gòu)。

橫封滑臺、切刀:

將已包裝好的物料進行橫向熱封并且切斷的機構(gòu)。

采用總線方案，抗干擾能力強，接線簡單且易擴展。

拉膜由兩個伺服帶動，需要速度同步，這樣才不會對膜的拉力不一致。這里我們通過齒輪綁定功能，將兩個拉膜軸同時綁定一個虛擬主軸，實現(xiàn)同步運動。色標部分通過色標修正算法實時補償誤差值，保證包裝精度。

縱封機構(gòu)采用電子凸輪，運動過程以縱封燙刀的長度為周期，實現(xiàn)加速、同步、減速、返回的往返周期運動。

橫封部分由一個曲柄上下追剪伺服和水平燙壓伺服組成，曲柄追剪部分是通過自定義的凸輪曲線算法來實現(xiàn)的，使得在進行橫封動作時，保證壓合和送膜的一個同步性。