貨架式料箱機(jī)器人系統(tǒng)解決方案

高效搬運、定位精準(zhǔn)、調(diào)試方便

貨架式料箱機(jī)器人系統(tǒng)是一種基于3D密集存儲的立體庫系統(tǒng)，是堆垛機(jī)的一種變形細(xì)分，適用于低層貨架料箱密集存儲的高效智能揀選，并具有?兼容性和靈活性、?效的貨物搬運能?以及節(jié)省空間的特點。

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系統(tǒng)介紹

機(jī)器人與上位機(jī)實時通信，接收含目標(biāo)儲位坐標(biāo)、任務(wù)類型、料箱參數(shù)的指令，校驗后將坐標(biāo)轉(zhuǎn)運動參數(shù)，調(diào)用地圖規(guī)劃最優(yōu)路徑。行走軸為驅(qū)動輪結(jié)構(gòu)，采用多種方式來實時測算運行位置。升降軸為同步帶結(jié)構(gòu)，使用同步算法。行走、升降同時運動到目標(biāo)儲位并等待取放貨命令。行走、升降同時運動到目標(biāo)儲位并等待取放貨命令，通過舵機(jī)與載貨臺的伸叉與變距機(jī)構(gòu)完成取放貨動作。完成任務(wù)后自檢，成功則反饋上位機(jī)閉環(huán)，失敗報警并記錄原因;完成后按指令執(zhí)行新任務(wù)或回待機(jī)區(qū)。

控制方案

該方案通過EtherCAT總線控制。行走軸為驅(qū)動輪結(jié)構(gòu)(共四個電機(jī))，運用多軸同步，上下力矩平衡算法(低壓canopen無指令)。升降軸為同步帶結(jié)構(gòu)(共兩個電機(jī))，使用同步算法。載貨臺伸叉與變距各一個電機(jī)，并搭配舵機(jī)用于取放貨物。運行過程實時與上位機(jī)進(jìn)行任務(wù)交互，獲取任務(wù)后，行走、升降同時運動到目標(biāo)儲位并等待取放貨命令，通過舵機(jī)與載貨臺的伸叉與變距機(jī)構(gòu)完成取放貨動作。

方案優(yōu)勢

運行參數(shù)

載重30-100kg，水平速度4m/s，加速度2m/s2;起升速度3m/s，加速度3m/s2。

定位精度

精準(zhǔn)定位土1mm。

調(diào)試方便

相較于競品的大部分運行參數(shù)需在調(diào)試時頻繁改寫驅(qū)動器參數(shù)，信捷的所有算法以及配置都融合進(jìn)PLC中，可以遠(yuǎn)程通過PLC修改，靈活度高。